Robotyka - sterowanie

[margo 0]

Hej, mam za zadanie stworzenie sterowania dla robota mobilnego. Robot będzie autonomiczny i holonomiczny. Ma się poruszać i za pomocą kamery docierać do określonych celów. Dotąd niewiele miałam wspólnego z robotyką a programowania znam podstawy. Czy mógłby ktoś polecić jakąś książkę, serwis lub przykłady rozwiązań dla takiego problemu? W sieci mnóstwo jest artykułów na miarę prac magisterskich a mi zależy na jak najprostszym rozwiązaniu. Byłabym wdzięczna za pseudokod

[Cleaner_1980 267]

elektroda.pl poszukaj tam porady.  jest tam wielu doświadczonych specjalistów

[slawkow68 7]

Może coś na bazie arduino wykombinujesz? Silniki stosunkowo łatwo można sterować, kamery nie próbowałem nigdy podłączać. Dużo różnych dodatkowych układów elektronicznych właśnie do sterowania poprzez arduino można znaleźć. Samo arduino programujesz poprzez  najprostsze IDE, a piszesz w nim w C++. Ostatnio robiłem w nim coś na wzór ór obrotowego sonaru i nie miałem żadnych problemów (mimo żem informatyk, a nie elektornik-robotyk).

A co do lepszych porad to jak wyżej, elektroda.pl

[maciekslon 12]

A ja chętnie pomogę nawet tutaj, w końcu moja działka ;-)

 

Możesz napisać coś więcej o robocie, którym masz sterować? Czy jest to gotowa platforma, z wbudowanym komputerem sterującym, czy musisz sama dużo sprzętu wyrzeźbić? Czy wchodzi w grę wykorzystanie gotowych frameworków, takich jak np. ROS (www.ros.org)?

[margo 0]

Arduino to faktycznie ciekawe rozwiązanie, przyjrzę się bliżej i być może skorzystam. nie przepadam zbyt za elektroda.pl ale chyba będę zmuszona przejrzeć gąszcz konkretnych i niekonkretnych tematów. Dzięki

Robot będzie budowany samodzielnie, chcę go wyposażyć w mikrokontroler Atmel ATMega, który będzie się komunikował z komputerem poprzez bluetooth. Rolę komputera przyjmie smartfon, który będzie umieszczony na robocie. Jak wcześniej wspomniałam robot ma być autonomiczny, chodzi o to aby jeździł po planszy i zczytywał poprzez kamerę smartfona umieszczone tam kody. A więc chcę napisać prostą aplikację w androidzie, która 'powie' robotowi, że ma jechać w stronę gdzie  w polu widzenia ukaże się cel (znak na planszy). Wszelkie frameworki mile widziane

[maciekslon 12]

Hmm, ROS jest przeznaczony raczej do pracy na komputerze klasy PC, chociaż są jakieś jego porty na Androida :-) Jednak do tak prostego zadania to może być jak strzelanie z armaty do komara. Sterownik do silników DC można przygotować na podstawie miliona opracowań z sieci, w najprostszej wersji wykorzystując scalone mostki H (np. L298) sterowane bezpośrednio z AtMegi i podłączone bezpośrednio do silnika. Jeśli robot ma jechać jedynie na podstawie informacji z kamery to nie będą potrzebne nawet enkodery na silnikach, aczkolwiek mogą one znacznie poprawić jakość sterowania prędkością. Sterowanie na zasadzie "szybciej", "wolniej", "jedź bardziej w lewo", "jedź bardziej w prawo" (czyli to, co prawdopodobnie uda się uzyskać na podstawie obrazu z kamery) pozwoli na osiągnięcie celu, nie będzie też wymagało frameworków.

 

Na początku opis Twojego zadania brzmiał dużo bardziej skomplikowanie, dlatego dobrze że uściśliłaś.

[margo 0]

Dzięki za pomoc, dla mnie i to wygląda dość skomplikowanie a niektóre terminy brzmią jeszcze obco. Ciężko znaleźć w sieci coś co w sposób prosty i od podstaw wyjaśni zagadnienie.